В 16-ом веке португальцы нашли удачное место для поселения на берегу Южной Америки, которое они назвали «Январской Рекой» (Рио-де-Жанейро). Фактически, история самбы началась с этого момента. Португальцам нужны были рабы, чтобы работать на кофейных плантациях, и они во множестве привозили их из Западной Африки: из Йорубы, Анголы, с берегов Конго. Плантации располагались к северу от Рио – в обширном районе Баио… Португальцы запрещали африканцам исполнять свои религиозные обряды, но они умудрились сохранить их. В африканской религии Кандомбле, каждый человек имеет собственного святого (или Бога) – «орикса». Каждому святому соответствует определенный ритм и танец, исполнение которого и есть молитва. Бедным неграм приходилось креститься и ходить в церковь, но отдыхая, песнями и плясками они отдавали дань своим богам. Для нескольких поколений людей они стали олицетворением свободы и памятью о родной земле.

Африканские танцы вскоре стали необычайно популярными, что не могло нравиться властям, которые считали их непристойными. В начале 19-го века португальский император Мануэль I издал специальный указ, полностью запрещающий их. К тому же времени относится и первое упоминание слова «самба» - в презрительном рассказе португальского священника о танцах и музыке «черных». В 1830 году возник более сложный танец, соединивший простые фигуры негритянских танцев с вращениями и качаниями тела ( rolls and sways) местного танца Лунду. Затем добавились «шаги карнавала» (крузадос-шаги, локи и др.) которые назывались «Копакабана» (в честь популярного пляжа недалеко от Рио-де-Жанейро). Постепенно члены высшего общества переняли танец, слегка изменив для исполнения в классической закрытой позиции.

В 1888 рабство в Бразилии было отменено, и тысячи людей в поисках лучшей доли устремились из Баио на юг, в Рио. Дальнейшая история самбы неразрывно связана с этим городом. Возникла целая серия танцев, связанных с «черной» музыкой и религией – Хоро, Батукада, Максиксе… В 1923 году бразильские музыканты, побывавшие в Париже, привезли оттуда джазовые идеи и находки. Тогда же было изобретено радио, которое разнесло новую музыку по городу и по всему миру. Возник танец самба-кариока, который и стал основой для бальной самбы. «Кариока» - означает «родом из Рио-де-Жанейро». В 20-е годы самба стала главной музыкой на Карнавале, и каждый житель Рио считал ее «своей». В 1928 были открыты первые школы самбы в Рио, а во Франции вышел первый учебник по самбе. В 1930 к власти в Бразилии пришел президент-националист Гетулио Варгас. Согласно его идеологии, африканское наследие должно было занять центральное место в национальной культуре. Правительство Рио-де-Жанейро начало выделять специальные субсидии танцорам самбы на карнавале. Изменился даже набор музыкальных инструментов, среди которых появились огромные африканские барабаны. Конечно, это дало огромный толчок к развитию самбы. В 40-х годах латиноамериканская музыка распространилась по всему миру, а в 1956 году английский педагог Пьер Лавель формализовал шаги танца, превратив его в современную бальную Самбу.